3003 'Positionierung (absolut) auf Festanschlag positive Drehrichtung'
Beim Kommando 'Positionierung auf Festanschlag' wird die Absolutposition des Festanschlags und die Positioniergeschwindigkeit in den Kommandodaten mitgegeben. Bei der Positionierung absolut bezieht sich der Positionssollwert auf den Referenzpunkt. Der Referenzpunkt muss bekannt sein (outDW0 Bit 4 = 1), bevor eine absolute Positionierung gestartet wird. Die Applikationsparameter für Beschleunigung, Verzögerung und Ruck sind wirksam. In der Nähe des Festanschlags kann mit reduzierter Geschwindigkeit auf den Festanschlag gefahren werden. Bevor die Umschaltposition erreicht ist, passt der Antrieb die Positioniergeschwindigkeit an, so dass an der Umschaltposition die Umschaltgeschwindigkeit erreicht ist. Mit der Umschaltgeschwindigkeit wird weiter bis auf den Festanschlag gefahren. Die Umschaltposition wird relativ zur Absolutposition des Festanschlags vorgegeben.
Ab der Umschaltposition wird das aktuelle Drehmoment überwacht. Der Festanschlag ist erreicht wenn folgende Bedingungen erfüllt sind:
- Das aktuelle Drehmoment hat die Drehmomentschwelle Index 1009 erreicht oder überschritten
- Der Positionsistwert des Antriebs ändert sich nicht mehr
- Der Antrieb hat die Position des Festanschlags erreicht und befindet sich innerhalb des Positionsfensters
Ist der Festanschlag erreicht, wird das Drehmoment noch für die 'Zeit auf Festanschlag' aufrecht gehalten, danach ist das Kommando beendet.
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Steuerdaten zum Antrieb |
Statusdaten vom Antrieb |
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| Code | Kommando |
Daten 1 |
Daten 2 |
Quittierung Kommando | Daten | |
| 3003 | 'Positionierung (absolut) auf Festanschlag positive Drehrichtung' |
Positionssollwert (Position Festanschlag) |
Drehzahlsollwert |
3003 | xx | |
| Index | ||
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s1 |
Startposition |
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s2 |
'Umschaltposition (Positionierung auf Festanschlag)'
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1011 |
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s3 |
Position an dem der Festanschlag erwartet wird (Daten 1) |
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v1 |
Positioniergeschwindigkeit (Daten 2) |
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| v2 | 'Umschaltgeschwindigkeit (Positionieren auf Festanschlag)' | 1012 |
| a1 | 'Beschleunigung' |
1003 |
| a2 | 'Verzögerung' | 1004 |
| j1 | 'Ruck Beschleunigung' | 1005 |
| j2 | 'Ruck Verzögerung' | 1006 |
| 'Drehmomentschwelle (Positionierung auf Festanschlag)' | 1009 |
